-三轴点胶机-

【结构形式】

三轴点胶机是工业自动化设备中，最为常见的一种。由X，Y，Z三个直线轴组成，能够完成左右，前后，上下方向上的移动。

【完成轨迹】

一般用它完成平面点胶任务、比如点、直线、圆弧、椭圆、正圆等;当然它也可以完成空间螺旋线轨迹、但这类应用比较少见。

【工艺难点】

单纯的直线或者正圆轨迹，问题不大;但一些应用中糅合了直线，不规则曲线，小圆弧等轨迹，在轨迹结合处，拐角处，容易出现堆胶，或者胶量过少的等问题，示教也比较复杂。

解决难题的关键在于软件:3轴运动控制系统，人机交互软件，胶阀控制方案的优劣。思高技术推出的3轴视觉运动控制系统，已经攻克上上述难题。

-四轴点胶机-

【结构形式】

四轴点胶机有4个轴:除了X，Y，Z轴之外，多了一个旋转轴，一般用伺服电机来实现，旋转轴可以带动点胶阀旋转;此外，点胶阀的倾斜角度可以用分度盘手动调节。

【完成轨迹】

除了三轴点胶机能够完成的轨迹外、它还能实现产品内壁、外壁、垂直面、缝隙内、球形曲面的点胶作业。

【工艺难点】

轨迹结合处、拐角处、容易出现堆胶、或者胶量过少的等问题、示教比较复杂。

对点胶机的4个轴运动控制系统要求较高，思高技术开发的 “出胶量实时控制功能”，能够根据运动速度，实时调节出胶量大小，从而极大改善拐角堆胶的情况，胶条粗细一致，美观。

-五轴点胶机-

【结构形式】

4轴点胶机，点胶头的倾斜角度，依靠分度盘手动调节，在整个点胶过程中不能自动变化;对于一些复杂造型工件，全程只用一个倾斜角度是远远不够的.

5轴点胶机，包括X，Y，Z三个直线轴，及两个旋转轴，有很多种搭建方式，常见的有 “龙门式”，“摇篮式” 两种。

【完成轨迹】

5轴点胶机能够完成空间曲线轨迹，几乎能够保证从任意角度接近工件。

【工艺优势】

1、相比传统垂直向下点胶/涂覆、工艺更加紧密、牢固；

2、可到达多个元器件布局中的狭小区域、避免碰撞；

3、针头/喷头可以实时调节倾斜角度、满足同一产品上不同区域的点胶/涂覆要求；

4、整块PCB的点胶/涂覆作业，仅需一次编程；

5、无需多余装夹、减少人工介入。

-五轴联动点胶机-

【结构形式】五轴联动点胶机，强调 “联动”，是指5个轴同时运动，它的工作效率相比非联动机型要高得多，但在结构形式上差异不大。

【完成轨迹】只要机械结构可达，几乎可以完成任意空间轨迹，轻松持有住复杂曲面工件。

【工艺难点】

1、复杂3D曲面工件、点胶轨迹多变且不规则、现场编程比较困难、仅依靠示教编程可能导致精度达不到要求。编程一次就大费周章、难以开展小批量多种类 “柔性” 生产。

2、5轴联动控制技术在机床领域应用较多，没有针对点胶工艺优化，人机交互软件的设计与现场应用差距较大，操作不便捷。

3、轨迹复杂多变、不可能保持匀速、胶路粗细一致性不好。

思高技术的5轴5联动点胶控制系统:

1、带RTCP真5轴5联动，5轴空间曲线插补；

2、除示教编程外、提供CAD图纸导入功能、根据CAD图纸自动生成运动轨迹;3、带针尖校验(对刀)功能、更换点胶针/阀后、运动轨迹自动更新；

4、人机交互软件、工艺参数设置界面、根据点胶工艺专门优化；

5、 “出胶量实时控制” 功能、根据运动速度、实时调节出胶量大小、保持胶路粗细一致、改善拐角堆胶。

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